Процедура следующая:
1. С другом пишете договор купли-продажи автомобиля в простой письменной форме (3 экземпляра - 1 в ГИБДД, один Вам, один другу). Бланк договора можно без проблем найти в интернете. Никому ничего платить не нужно.
2. Вносите изменения в ПТС (самостоятельно, ГИБДД для этого не нужно).
3. Друг передает Вам все документы на машину и саму машину с номерами.
4. Вы едете в Стулово (или Ельню), сдаете документы.
5. Вам выдают заявление на постановку на учет.
6. Оплачиваете (там же, в Стулово или Ельне).
7. Машину на осмотр, снимаете номера там же, на осмотре.
8. Получаете визу инспектора на заявлении.
9. Сдаете заявление.
10. Получаете новые номера.

Вся процедура занимает 1.5-2 часа.